Técnicas de Inteligência Computacional – Capítulo 10

  • Título: Projeto de Robôs Manipuladores 3R Ortogonais usando Técnicas de Otimização Heurísticas.
  • Autores: Paulo Roberto Bergamaschi e Romes Antonio Borges.
  • DOI: 10.7436/2014.tica.10
  • Resumo: Na engenharia moderna, o estudo dos mecanismos robóticos é de grande importância devido à sua aplicabilidade em indústrias. A utilização de robôs manipuladores vem substituindo gradativamente a mão-de-obra humana na realização de tarefas repetitivas, complexas e, muitas vezes, perigosa para o operador. Neste sentido, o conhecimento do espaço de trabalho dos robôs se faz necessário para o cálculo do volume de trabalho, sendo fundamental por causa do impacto sobre o projeto do manipulador e o seu posicionamento no ambiente de trabalho. Neste contexto, o presente trabalho tem por objetivo a determinação dos parâmetros ótimos de um manipulador robótico 3R que correspondem a um volume de trabalho especificado utilizando técnicas de otimização heurísticas.
  • Palavras-chave: Projeto ótimo, Robôs manipuladores, Técnicas de otimização heurísticas.
  • Abstract: The study of robotic mechanisms is very important in modern engineering due to its applicability in several industries. Human work is being gradually replaced by the use of robot manipulators in industry to perform repetitive and often dangerous tasks for the operator. The behavioral study and analysis of mechanical systems is very important, especially for the construction of suitable models to represent the reality of the physical system. In this sense, knowledge of the workspace of the robot is needed for calculating the volume of work being essential due to the impact over the project of the manipulator and its positioning in the working environment. This work seeks to develop a study of a 3R robotic arm manipulator based on the formulation of an optimization problem using heuristic optimization techniques to identify the optimal values of the parameters that lead to the expected volume workspace.
  • Keywords: Optimal design, Robotic manipulator, Heuristic optimization techniques.
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